Penerapan Algoritma Path Planning pada Robot Sepak Bola Beroda Politeknik Negeri Malang

Jazuli, Muhammad Saifuddin (2021) Penerapan Algoritma Path Planning pada Robot Sepak Bola Beroda Politeknik Negeri Malang. Diploma thesis, Jurusan Teknologi Informasi.

	Text Cover.pdf Download (4MB)
	Text BAB I.pdf Download (117kB)
	Text BAB II.pdf Download (391kB)
	Text BAB III.pdf Download (512kB)
	Text BAB IV.pdf Download (5MB)
	Text BAB V.pdf Download (5MB)
	Text BAB VI.pdf Download (271kB)
	Text BAB VII.pdf Download (83kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (91kB)
	Text Lampiran.pdf Download (9MB)

Abstract

Berkembangnya teknologi robotik yang sangat cepat dan pesat mengakibatkan peran robotik sangat berpengaruh dalam kehidupan manusia. Kontes Robot Indonesia merupakan wadah penyaluran aspirasi serta kreatifitas mahasiswa dalam bidang robotik yang diadakan setiap tahun di Indonesia. Salah satu kompetisi yang diadakan yaitu kategori Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda yang memiliki visi dan misi seperti permainan bola manusia pada umumnya. Permasalahan utama yang sering terjadi pada kategori perlombaan ini antara lain yaitu seringnya terjadi tabrakan antar robot, baik tabrakan dengan robot lawan atau dengan robot kawan pada saat pertandingan berlangsung. Dalam upaya meminimalisir permasalah yang sering terjadi, maka dibangun sistem perencanaan jalur terdekat pada robot sepak bola beroda Politeknik Negeri Malang dengan menggunakan metode Improved A-star Search (A*). Dalam penelitian ini proses perencanaan jalur terdekat dilakukan menggunakan metode A* pada tahapan awal atau pre-processing untuk menghasilkan perencanaan rute yang akan dilewati robot sebelum rute dinormalisasi. Kemudian proses perencanaan rute robot akan dinormalisasikan dengan menggunakan metode Improved A* dengan kombinasi algoritma Digital Differential Analyzer (DDA) pada tahapan akhir atau post-processing. Pengujian pada penelitian ini dilakukan dengan cara menghitung akurasi keberhasilan perencanaan rute robot terhadap tabrakan dan anotasi persepsi manusia terhadap perencanaan rute yang efisien dari hasil algoritma Improved A*. Hasil dari akurasi keberhasilan perencanaan robot terhadap tabrakan memiliki nilai sebesar 87.5% dengan nilai threshold tabrakan 0.810 pada percobaan simulasi robot secara langsung dengan sampel berjumlah 8, sedangkan hasil akurasi terhadap simulasi robot secara virtual menghasilkan nilai sebesar 100% dengan nilai threshold tabrakan 0.6375 dengan sampel berjumlah 5. Pada pengujian anotasi persepsi manusia terhadap efisiensi perencanaan rute menghasilkan akurasi nilai sebesar 100% pada percobaan simulasi secara langsung maupun secara virtual dengan nilai threshold tabrakan 0.6375, sedangkan pada nilai threshold tabrakan 0.810 akurasi yang dihasilkan bernilai 66.7%.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	A-star Search, Improved A-star Search, Digital Differential Analyzer, Perencanaan Jalur Robot, Kecerdasan Buatan.
Subjects:	A Computer Science > Computer Programming A Computer Science > Networking A Computer Science > Operating Systems A Computer Science > Artificial Intelligence A Computer Science > Theory, Logic and Design
Divisions:	Jurusan Teknologi Informasi > Teknik Informatika
Depositing User:	Muhammad Saifuddin Jazuli
Date Deposited:	14 Mar 2024 03:25
Last Modified:	14 Mar 2024 03:25
URI:	http://repota.jti.polinema.ac.id/id/eprint/600

Actions (login required)

View Item